Reunindo ali os seus filhos, declarou querer remunerar-lhes o grande serviço que tinham prestado. Ao príncipe D. Duarte, como herdeiro da Coroa, nada podia oferecer que fosse de maior valor; mas a D. Pedro conferiu-lhe o título de duque de Coimbra, e o senhorio de Montemor-o-Velho, Aveiro e outras terras que daí em diante, por constituírem o apanágio da sua categoria, passaram a denominar-se do Infantado; o infante D. Henrique foi feito duque de Viseu e senhor da Covilhã. O título de duque era então desconhecido em Portugal. Foi a conquista de Ceuta que vem ainda mais fixar os vagos desejos do infante D. Henrique de desvendar os mistérios do oceano. Portugal, efetivamente, formava nessa época, para o ocidente o extremo do mundo conhecido. O mar para o ocidente e para o sul era a região dos profundos misteriosos, povoado de terrores e de visões fantásticas. Foi na expedição de Ceuta, em que ele apenas viu primeiro como seus irmãos o ensejo de praticar brilhantes feitos de armas, e de conquistar dignamente as suas esporas de cavaleiro, que não tardou a achar também estímulo para empresa de maior alcance. Ceuta era um empório do comércio entre a Ásia, a África e a Europa. Além de todas as razões que já tinha para tentar estas novas aventuras, não deixou também de atuar no seu espírito a razão comercial. Como de costume foi o infante D. Pedro o confidente das intenções de seu irmão, e não se esqueceu de auxiliá-las. Em 1416 saiu do reino para viajar, e quando regressou em 1428, trouxe-lhe um tesouro precioso, o livro manuscrito das viagens de Marco Polo com que o presenteara a senhoria de Veneza. O infante D. Henrique, em 1416 ou 1419, fundou uma vila no promontório de Sagres, para onde foi viver; começou a encarar as ondas do Oceano Atlântico, e a pensar na forma de intentar por elas as suas expedições descobridoras. Chamou do estrangeiro um cosmógrafo célebre, Jaime de Maiorga, e auxiliado por ele, entregou-se com fervor ao estudo. A vila ficou conhecida por Vila do Infante, e atualmente tem o nome de Sagres. D. Henrique estabeleceu ali uma escola de cosmografia e de navegação que foi frequentada pelos cavaleiros da sua casa, e por outros homens que se entusiasmavam pelas suas empresas.
